Офиуры близкородственны морским звездам и также являются правильными радиальными животными, тело которых состоит из плоского центрального диска и 5 лучей. В отличие от звезд, тело у офиур очень маленькое, дисковидное и четко отделено от очень тонких и длинных лучей, называемых “руками”. Рот находится посредине нижней (брюшной) стороны и имеет пятиугольную форму из-за выдающихся в его просвет 5 челюстей с зубными папиллами. Спинная и брюшная стороны покрыты мелкими чешуйками, а при основании лучей имеются крупные пластинки - радиальные щитки. На брюшной стороне выраженные амбулакральные борозды отсутствуют и амбулакральные ножки высовываются через особые отверстия в скелетных пластинах - амбулакральные поры.
В отличие от звезд, руки офиур членистые, их скелет состоит из продольного ряда сочлененных друг с другом “позвонков”, приводимых в движение межпозвонковыми мышцами. Каждый членик, или позвонок, состоит из спинной, брюшной и пары боковых пластинок, последние из которых обычно вооружены иглами. За счет мышц руки офиур очень подвижны и змеехвостки могут в буквальном смысле ходить на своих руках, приподнимая над субстратом центральных диск. Амбулакральные ножки на руках имеются, но, в отличие от звезд, почти не используются для движения. Они используются для дыхания и при питании офиур. При питании руки офиур почти вертикально поднимаются вверх над центральным диском. У некоторых офиур руки дихотомически ветвятся и в скоплениях питающихся офиур над поверхностью грунта раскинут сплошной ковер из щупалец. В этом густом лесу застревают или активно захватываются мелкие животные и взвешенные частички пищи. Такие офиуры по характеру питания являются слизисто-ресничными фильтраторами. Есть среди змеехвосток детритофаги и трупоеды.
В отличие от звезд, мадрепоровая пластинка амбулакральной системы у офиур расположена на нижней (брюшной) стороне тела, а анальное отверстие у офиур отсутствует.
Развитие прямое или с планктонной личиночной стадией. Личиночное развитие со стадией диплеврулы и 2 стадиями плютеусов, которые у офиур называются офиоплютеусами. При прямом развитии у офиур наблюдаются элементы “живорождения”. Дело в том, что на брюшной стороне в районе желудка имеются 10 впячиваний - дыхательных мешков, или бурс. Яйца таких офиур развиваются в бурсах, а у некоторых форм эмбрионы даже прикрепляются к стенке бурсы.
В современной фауне насчитывается около 2000 видов офиур, большинство из которых обитатели тропических вод. В Южном Приморье, по нашим данным, обитают по крайней мере 20 видов. Рассмотрим лишь наиболее интересных и часто встречающихся представителей этого класса.