Родилась 17 октября 1929 года в г. Белая Церковь (Киевская область).
В 1953 году окончила Дальневосточный политехнический институт им. В.В. Куйбышева.
1953–1955 — петрограф петрографического кабинета Приморского геологического управления (г. Владивосток).
1955–1958 — аспирантура при ДВФ АН СССР.
С 1958 года работала в геологическом отделе ДВФ АН СССР. Младший научный сотрудник отдела рудных месторождений и петрографии.
Работала в ДВГИ до 1969 года.
1970–1973 — доцент кафедры минералогии, кристаллографии и месторождений полезных ископаемых в Криворожском горнорудном институте (УССР).
В 1973 году вернулась в ДВГИ.
В 1980 году М.И. Ефимова приступила к организации минералогического музея института.
1983–1991 — была заведующей геологическим музеем.
В 1991 перешла на работу в Государственный музей им. В.К. Арсеньева. Область научных исследований — изучение физико-химических условий эндогенного рудообразования методами термобарогеохимии.
1965 — дисс. канд. геол.-мин. наук «Основные черты минералогии и генезиса жильных оловянно-свинцово-цинковых месторождений Прибрежного рудного пояса».
Автор около 70 научных работ.
Ученое звание доцент (1972). Награждена Почетной грамотой Президиума ДВО АН СССР за активную пропаганду научных знаний и в связи с 70-летием Великой Октябрьской социалистической революции (1987).
«Золотой крест за заслуги» (2004) — эта польская медаль была присуждена М.И. Ефимовой «…за ее огромный вклад в восстановление и сохранение польской истории, традиций диаспоры здесь, на восточной окраине России…».